ESP是英文Electronic Stability Program，即電子穩定程序的英文縮寫。它是由德國博世和戴姆勒公司共同開發的一個基于制動系統的電子控制系統，其功能主要包含三大塊：負責制動的ABS防抱死系統、負責驅動的TCS牽引力控制系統、負責車輛動態穩定的VDC車輛動態控制器。

首先明確一點：問題中的這些英文縮寫都可以歸為ESP，即電子穩定系統的范疇。下面我來簡單介紹一下ESP，并對問題中涉及的每個概念逐一簡述一下。

ESP三大模塊關系

ABS

ABS最早誕生于航空領域，此后被博世應用在了汽車上。其主要原理是，根據對輪胎極限制動時的測試，人們發現輪胎在直線制動飽和時無法提供側向抓地力，此時車輛會難以完成任何側向控制，車輛會發生不可控的橫擺（打轉）。

同時，哪怕僅僅是為了達到最好的直線制動效果，輪胎的滑移率也需要控制在一定的區間（通常為10%-20%之間）而非抱死狀態。所以，根據對輪速的測量和車速的估算，ABS控制單元能夠實時監測每個車輪的滑移率，并對每個車輪的制動輪缸壓力進行快速而高效的控制，讓車能夠隨時隨地進行最優的極限制動，最大程度保持極限制動的轉向能力和穩定性，并保證接近極限的直線制動性能。

EBD

制動時，車輛由于慣性會在前后軸之間轉移載荷

EBD是一個很少有人提及卻很重要的ABS的子功能。從某種程度上說，EBD其實是一個“預ABS”。在直線制動時，如果制動力不足以讓車輪進入過大的滑移，觸發ABS，但足夠造成一定的載荷轉移，此時車輛后輪由于載荷變輕而更容易抱死，此時EBD會主動控制后軸兩輪的制動壓力，僅保留足夠的制動力，在制動力和穩定性之間取得一個平衡。如果此時駕駛者進一步踩剎車，即增加制動壓力，ABS將觸發；而如果駕駛者只是保持剎車踏板，ABS將不觸發，EBD會一直穩定著后輪制動壓力直至車輛剎停。從駕駛感受上說，ABS會給駕駛者“彈腳感”，并發出較為急促和劇烈的閥體作動的噪音，而EBD并不會有任何類似表現。所以未經培訓的駕駛者并不會察覺EBD的存在，這也是該功能的魅力——把制動帶來的失控風險控制于無形之中。

TCS

濕滑路面沒有TCS會造成車輛橫向失控

TCS是和ABS直接相反的功能，它專門用來管理踩油門時輪胎縱向力飽和帶來的失控。在日常行駛中，遇到冰雪路面或濕滑路面，油門過大會造成車輪打滑，此時的縱向力達到飽和，和極限制動一樣，輪胎無法提供足夠的側向力，車輛失控。為此，TCS通過使用和前面ABS部分中提到的輪速監測和滑移估算進行打滑判斷。而與ABS不同的是，TCS通過或限制動力輸出（限扭），或對單輪進行制動（主動剎車）來將牽引力維持在一個可控且有效的范圍內，讓車輛在保持穩定的前提下繼續前進。這里的限扭是一個較為溫和地控制，駕駛者只能感覺到“踩油門不走”，而主動剎車則需要通過泵的主動工作來完成，駕駛者會聽到并感受到車輪的制動，較為劇烈。

為了把握穩定性和加速性之間的平衡，工程師需要在多種路況上完成多次全油門加速試驗，直到找到最佳的平衡。而有趣的是，博世的TCS工程師們還通過對該功能的“反用”，來故意為一些專門為了燒胎而生的特殊車款（比如福特野馬、道奇挑戰者SRT）提供燒胎模式，讓前軸主動增壓，而后軸取消TCS控制，以達到故意燒胎的目的。千萬不要以為這群保證駕駛安全的工程師不懂樂趣，他們手中的參數和程序可以隨時搞出有趣的花樣。

雪天陷車是TCS最常見的工況

道奇挑戰者SRT的燒胎模式其實是TCS功能的反用

ESP（或VDC）

這里的ESP是大多數公司在對外宣傳時使用的詞匯，而從功能內部稱謂上，VDC更常用。說完了ABS和TCS，輪胎縱向力達到飽和的工況就都說完了。但如果輪胎的橫向力達到飽和怎么辦呢？VDC此時就發揮了作用。著名的麋鹿測試就是測試車輛在側向力達到極限時的表現。由于車輛的底盤特性和瞬間的載荷分配的不同，車輛可能出現轉向不足或轉向過度的動態表現。

在車輛出現轉向不足時，VDC能夠對車輛內側后輪進行額外的制動，以增加車輛橫擺，讓車頭向彎內方向擺動。在車輛出現轉向過度時，VDC能夠對車輛外側前輪進行額外的制動，以減少車輛橫擺，讓車頭向彎外方向擺動。

VDC工作原理

當然，VDC并不僅限于不踩油門不踩剎車的工況。通過和上面提到的ABS和TCS兩個縱向功能的聯合控制，VDC同樣可以在極限制動和極限驅動時保證橫向的穩定。比如一個很有趣的測試是全油門繞樁，雖然沒有任何汽車測評會以這樣的方式駕駛，但在ESP的標定中，TCS和VDC的標定工程師會進行這樣的測試，車輛雖然“沒長眼”，但卻可以根據駕駛者打方向的輸入，結合車輛當時的橫擺狀態，來控制發動機的輸出，以保證穩定的通過一個又一個樁筒。

早在70年代，奔馳就進行繞樁測試

HDC

HDC（Hill Descent Control）是陡坡緩降控制的英文縮寫。在車輛行至陡坡時，為了讓駕駛者專注于方向盤的操作，按下陡坡緩降按鈕后，車輛的行駛速度將會被該功能接管，發動機輸出和四個車輪的輪缸制動壓力會得到ESP的控制。該功能是一個舒適性的附加功能，它僅通過使用已有的ESP傳感器和執行器就能滿足特殊工況的需求。ESP在保證硬件不增加的情況下增加越來越多的附加功能是近年來的一個大趨勢。

HDC陡坡緩降控制

HHC（Hill Hold Control）是坡道保持控制的英文縮寫。它和HDC正好相對，負責上坡時維持車輛不下溜。通過對駕駛員松剎車、踩油門的動作進行監控，在兩個動作之間提供短暫的制動壓力保持，一旦駕駛員的油門踩到可以驅動車輛的程度，制動壓力立即解除。因此，這個功能的實現難點在于把握制動和不制動之間的平衡——既不能在油門夠了的時候拽著不走，又不能在還沒踩油門時就早早松掉剎車而后溜。為了讓駕駛能力一般的廣大群眾能夠輕輕松松開車，ESP的工程師們可真的是絞盡腦汁、傾盡全力。

大眾高爾夫的HHC廣告

以上就是我對問題中幾個英文縮寫的簡單介紹。ESP作為一個至關重要的安全配置已經存在了超過20年了。美國早在2007年便強制要求新車標配ESP，歐洲也在2009年出臺了同樣的法規。二者分別于2011年和2014年完成了ESP的全面普及。很遺憾，作為新興市場的中國，始終未能出臺該法規。2017年，9家中國車企宣布全系標配ESP曾引發了一時的轟動，不過兩年過去了，很遺憾并沒有任何媒體對此進行任何追蹤報道。事實上，曾經參與該宣誓的車企中，仍在銷售著數款并未標配ESP的車型，我這里僅通過隨便在汽車之家網站上搜索配置列表便找到了幾款：2019款 1.6L 手動奔騰B50、東風富康ES500、東風御風P16、長城C30新能源、吉利帝豪GL、吉利繽瑞。作為近幾十年來最重要的車輛安全配置，ESP的作用在我國仍缺乏認知。